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「主を人質にとられた三河武士は、今川に年貢を横領されて餓死におよぶ体であり、駿河衆に対しては身を竦め這いつくばって気を遣う、大変な心労であった」。大久保彦左衛門は『三河物語』にこう記している。
家康の駿河人質時代、主従ともども苦労を重ねたことが、家康と三河武士たちの紐帯を強靱なものにした。今川の眼をかすめて将来の家康のために軍用金を溜めたという鳥居忠吉をはじめ、高力与左衛門清長、本多作左衛門重次、天野三郎兵衛康景の三奉行。家康の覇業を支え、四天王と呼ばれた酒井忠次、本多忠勝、榊原康政、井伊直政。こうした岡崎以来の家臣たちを「譜代衆」といい、家康はもっとも信頼をおいていた。
大敗した三方ヶ原の合戦でも、退去する家康の身代わりとなって家臣たちは次々と敵中に身を投じ、討ち取られた後も、武田軍に向かって倒れていたという。三河武士たちの敵に後ろは見せないという勇猛さ、質実剛健さ、忠節無類ぶりは天下に喧伝され、「主君のためには命を惜しまぬ三河武士」とたたえられた。